دپارتمان پردازش تصویر

آشنایی با ماشین کرالر^[۱]

در روش تصویربرداری پانارامیک که یکی از روش‌های یک دیواره- یک تصویر می‌باشد به لحاظ نوع روش نیاز به تجهیزات جانبی برای سهولت در اجرای تصویربرداری است. ماشین کرالر یک دستگاه سیار است که حمل و نقل دوربین اشعه ایکس یا دروبین اشعه گاما به درون لوله را برعهده دارد. این ماشین می‌تواند درون لوله حرکت کند و دوربین را همراه خود به درون لوله و در موقعیت مورد نظر انتقال دهد. با کمک این ماشین می‌توان فرآیند پرتونگاری جوش‌های محیطی لوله‌ها را به سادگی انجام داد.

اجزاء اصلی یک ماشین کرالر شامل سیستم چرخ‌ها، دستگاه مولد اشعه، منبع تغذیه و تجهیزات الکترونیکی کنترل‌کننده ماشین می‌باشد. سیستم چرخ‌ها امکان حرکت ماشین کرالر درون لوله را فراهم می‌سازد. قابل ذکر است که چرخ‌ها براساس قطر لوله مورد آزمون می‌توانند تعویض یا تنظیم شوند. دستگاه مولد اشعه می‌تواند یک دوربین اشعه ایکس یا یک دوربین اشعه گاما باشد. در سیستم‌های کنترل از راه دور^[۲] استفاده از دوربین اشعه گامای سزیم ۱۳۷ مناسب‌تر می‌باشند. منبع تغذیه وظیفه تامین و یا تولید انرژی الکتریکی را برعهده دارد. انرژی الکتریکی به منظور حرکت ماشین کرالر کاربرد دارد. باید توجه داشت که در دوربین‌های اشعه ایکس نیز باید انرژی الکتریکی توسط یک منبع تغذیه تامین شود. به منظور تامین انرژی الکتریکی می‌توان از یک باطری و یا یک موتور دیزلی یا بنزینی به همراه یک ژنراتور و ترانس استفاده کرد. به منظور کنترل قسمت‌های گوناگون ماشین نیاز به یک سیستم کنترل‌کننده الکترونیکی می‌باشد. این سیستم شامل سیستم کنترل حرکت و توقف، سیستم کنترل پرتودهی و سنسورهای حساس به اشعه می‌باشد. سیستم کنترل قابلیت تنظیم کلیه پارامترهای تابش را دارد.

با استفاده از ماشین کرالر، دوربین اشعه در مرکز لوله و در قسمت مناسب قرار می‌گیرد. باید در نظر داشت که قبل از وارد شدن ماشین کرالر به درون لوله، پارامترهای تابش اشعه توسط سیستم کنترل الکترونیکی تنظیم شوند. بعد از وارد شدن ماشین به درون لوله، کلیه فرمان‌ها همانند حرکت رو به جلو، برگشت، توقف و پرتودهی از بیرون لوله صادر می‌شوند. قبل از رسیدن ماشین به ناحیه جوش باید فیلم پیرامون ناحیه جوش قرار داده شود. بعد از قرار گرفتن ماشین کرالر در موقعیت مناسب، فرمان تابش اشعه صادر می‌شود. این عملیات را می‌توان برای همه جوش‌های انجام شده در یک خط لوله به کار گرفت.

با استفاده از ماشین کرالر می‌توان خطوط لوله به طول حداکثر ۵ کیلومتر را پرتونگاری کرد. مسافتی که ماشین درون لوله می‌تواند فرآیند پرتونگاری را انجام دهد به توان منبع تغذیه و تعداد پرتودهی‌ها وابسته می‌باشد. هر چه توان منبع تغذیه بیشتر باشد و تعداد پرتودهی‌ها کمتر باشد، ماشین کرالر می‌تواند طول بیشتری از خط لوله را بازرسی کند. یک نکته مهم در بازرسی خطوط لوله این است که اگر قطر لوله کم باشد، استفاده از دوربین اشعه گاما و اگر قطر لوله زیاد باشد، استفاده از دوربین اشعه ایکس مناسب‌تر است. شایان ذکر است که سازمان انرژی اتمی استفاده از ماشین کرالر را در پرتونگاری با روش پانارامیک اجباری نموده است.

یک نمونه از ماشین های کرالر

[۱] Crawler machine

[۲] Remote control